Im Jahre 1938 (Jan. 11.) meldete der Eberbacher Land- und Stadtbote, daß das hiesige Realprogymnasium jetzt als Oberschule den Namen Hohenstaufen-Schule erhalte. Den Namen habe man gewählt, "weil die Stadt Eberbach als eine Gründung der Hohenstaufen anzusehen ist und insbesondere die Eberbacher Burganlage fraglos eine Feste des hochbegabten und ritterlichen Geschlechts gewesen ist." Der für Eberbach bedeutsame Staufer war König Heinrich (VII.), 1211 in Sizilien geboren als Sohn des Barbarossa-Enkels und späteren Kaisers Friedrich II. (1195 - 1250), der damals erst sizilischer König war. Da Friedrich, 1212 - 1220 auch deutscher König und seit 1220 römischer Kaiser, die Beherrschung Italiens als sein eigentliches Ziel ansah, blieb das deutsche Königreich als Nebenland seinem Sohn Heinrich, der 1220 zum deutschen König (rex Romanorum per Alemanniam) gewählt worden war. Infolge des Oberherrschaftsanspruchs Friedrichs II. blieben Konflikte zwischen Vater und Sohn, deren Altersunterschied nur 16 Jahre betrug, nicht aus. Walther von der Vogelweide tadelt übrigens 1228 in einem Gedicht den jungen König als ein "selbstwahsen kint" (wild aufgewachsener Jüngling), das "den besmen leider alze groz" (für die Rute leider allzu stark) und den "swerten alze kleine" (für das Schwert allzu zart) sei. Schließlich führte Heinrichs im Verein mit Städten und Reichsministerialen betriebene antifürstliche Politik zum letzten Konflikt mit dem Vater, der die Reichsfürsten für seine italienische Politik umwarb. In Wimpfen wurde Heinrich 1235 abgesetzt. Der Zeit galt er als Empörer, der sich dem Vater nicht unterordnen wollte. Aus Deutschland weggebracht, starb Heinrich nach Haft auf verschiedenen Burgen Süditaliens im Jahre 1242 im Alter von erst 31 Jahren durch einen Sturz in eine Schlucht mit dem Pferd. War es ein Unfall oder hatte Heinrich den Tod gesucht?
Heinrich (VII.) urkundete nach der Überlieferung je einmal über und einmal in Eberbach. In einer Urkunde vom 29. April 1227 erzwang er vom Bistum Worms die Überlassung von Wimpfen und des "castrum Eberbach" (Burg Eberbach) als Kirchenlehen gegen Zahlung von 1300 Gewichtsmark Silber (ca. 213 kg) in Raten, ein Vorgang, der aus der staufischen Politik zu verstehen ist, das direkt vom König beherrschte Gebiet zu erweitern. In einer anderen, original mit anhängendem Siegel erhaltenen Urkunde erging vor dem König in Eberbach ein Rechtsspruch für das Kloster Maulbronn.
Die Übernahme der Burg durch König Heinrich gilt als der Ausgangspunkt der Stadtwerdung Eberbachs.